도시계획시설규칙에 따르면 도로는 사용 및 형태, 규모, 기능별로 구분된다. 형태별로는 일반도로, 자동차전용도로, 보행자·자전거 전용도로, 고가·지하도로 등이 있다. 규모별로는 광로부터 소로까지 1류에서 3류로 나뉜다. 기능별로 주간선도로, 보조간선도로, 집산도로, 국지도로, 특수도로 등으로 구분하여 각각의 역할을 정하고 있다.

「도로구조규칙」에 따르면 도로는 주간선도로, 보조간선도로, 집산도로, 국지도로로 기능별로 구분되며 지역별로는 지방지역도로와 도시지역도로로 나뉜다. 주간선도로에는 고속국도와 일반국도가 포함되고, 보조간선도로부터 국지도로까지는 지방도, 시도, 군도, 구도가 이에 속한다.

「도로법」에 따르면 도로는 차도, 보도, 자전거도로 등 대통령령으로 정하는 시설과 도로의 부속물을 포함한 것이다. 종류 및 등급으로 고속국도, 일반국도, 특별시도, 광역시도, 지방도, 시도, 군도, 구도 등이 있으며, 각각 중요한 인프라를 연결하는 역할을 한다.

도로는 「도로법」, 「유료도로법」, 「농어촌도로 정비법」에 따라 정의되며, 불특정 다수가 통행 가능한 공개된 장소를 포함한다. 차도는 모든 차가 다닐 수 있는 경계가 표시된 도로 부분이며, 차로는 차선으로 구분된 차도의 일부다. 보도는 보행자가 다니는 부분이며, 차로수는 오르막, 회전, 변속, 양보차로를 제외한 양 방향 차로의 수를 합한 것이다.